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Como formación económica-social, el feudalismo se inició en la Antigüedad tardía con la transición del modo de producción esclavista al feudal, a partir de la crisis del siglo III y, sobre todo, con la disolución del Imperio romano de Occidente (siglo V) y la formación de los reinos germánicos y el Imperio carolingio (siglos VIII y IX).
Fundamentado en distintas tradiciones jurídicas (tanto del derecho romano como del derecho germánico –relaciones de clientela, séquito y vasallaje–), el feudalismo respondió a la inseguridad e inestabilidad de la época de las invasiones que se fueron sucediendo durante siglos (pueblos germánicos, eslavos, magiares, musulmanes, vikingos). Ante la incapacidad de las instituciones estatales, muy lejanas, la única seguridad provenía de las autoridades locales, nobles laicos o eclesiásticos, que controlaban castillos o monasterios fortificados en entornos rurales, convertidos en los nuevos centros de poder ante la decadencia de las ciudades.