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Comienzos de la Reconquista
En un principio la Reconquista, sobre todo en Castilla, no permitió que nobles o eclesiásticos acumulasen tanto poder territorial como lo habían hecho en el Imperio carolingio. Las causas son, en primer lugar, que los territorios de frontera permitieron una mayor libertad campesina, empezando por el derecho de ocupación de la tierra abandonada (la presura); en segundo lugar, que la figura del rey mantuvo más poder que al otro lado de los Pirineos.
Empiezan a utilizarse los conceptos de señorío como territorio bajo jurisdicción de un noble laico (señorío laico) o eclesiástico (señorío eclesiástico). El término abadengo se aplicaba al señorío en que es un monasterio el señor, y realengo al territorio bajo jurisdicción directa del rey, aunque no sin intermediarios. De hecho, la principal parte del realengo serían las ciudades y villas privilegiadas con fueros o cartas pueblas, con Comunidades de villa y tierra y alfoces, que actuaban como auténticos señoríos colectivos en su tierra o alfoz. Algunos autores han calificado a las ciudades como «islas en un océano feudal», pero son islas que mantienen sumergido a buena parte del campo al igual que el resto de señoríos. Solo en el Reino de Aragón, en las comunidades de aldeas, tras liberarse del señorío de la ciudad bajo la que inicialmente están sometidas, se puede considerar que existe libertad de gestión para los ciudadanos que residen en ellas.
La Baja Edad Media en Castilla
La Baja Edad Media representó un aumento de los señoríos jurisdiccionales, sobre todo con la nueva dinastía Trastámara, cuyo primer rey, Enrique II, fue motejado el de las mercedes por la necesidad que tuvo de recompensar a la alta nobleza su apoyo en la guerra civil contra su hermano Pedro I. Muchísimos pueblos y villas que antes eran de realengo pasan así a ser de señorío, lo que no quiere decir que el señor alcance la propiedad ni siquiera el dominio eminente sobre las tierras, sino el conjunto de derechos señoriales, que en la práctica son el derecho a percibir buena parte del excedente de la producción, vía todo tipo de impuestos. Dependiendo de la habilidad y determinación para cobrarlos y de la resistencia encontrada en el proceso, esos derechos serían más o menos opresivos para los campesinos, lo que condujo en ocasiones a revueltas. La crisis demográfica producida por la Peste de 1348 también influyó en el proceso. Podría hablarse de una refeudalización. Fue el periodo de las principales revueltas antiseñoriales, como las Guerras Irmandiñas en Galicia o la Guerra de los Payeses de Remensa en Cataluña.
Los Reyes Católicos: mayorazgo y remensa
Durante el reinado de los Reyes Católicos, tras las guerras civiles de Castilla y las guerras de los payeses de remensa en la Corona de Aragón, se produce la consolidación del régimen señorial en toda la Península, siendo muy distinta la suerte de unos y de otros, pues la alta nobleza castellana quedó muy favorecida, consintiendo los Reyes en la perpetuación a través del mayorazgo de grandes extensiones de señoríos jurisdiccionales. En Cataluña especialmente, los campesinos (payeses de remensa) tras la Sentencia Arbitral de Guadalupe quedarán en una situación muy favorable, a través de censos enfitéuticos que con el tiempo les hacen pagar cantidades cada vez menores por la renta de sus tierras.
Durante todo el periodo siguiente, la Edad Moderna, como se ha definido al comienzo, el señorío puede considerarse la forma peculiar del modo de producción feudal en la formación económico social del Antiguo Régimen en España.
Los cambios más significativos que se produjeron en el periodo fueron un nuevo proceso de refeudalización en torno al siglo XVII, con la compra de jurisdicciones debida a los apuros hacendísticos del rey, que permitió una nueva clase de señores, muchos de ellos de extracción burguesa, que aspiraban también a la propiedad de la tierra en un contexto de despoblación, formando lo que se llamaba cotos redondos. Hasta qué punto el régimen señorial se vivía en la práctica puede verse ilustrado por algunos documentos, como el Memorial de Valverde.
El fin del señorío
Artículo principal: Abolición de los señoríos en España
Señoríos en Andalucía en el siglo XVIII.
Realengo
Señoríos nobiliarios
Señoríos eclesiásticos
Señoríos de las órdenes militares
Nuevas Poblaciones.
La diferenciación entre un tipo de señorío y otro fue vital cuando la abolición de los señoríos jurisdiccionales a partir de las Cortes de Cádiz dejó en manos de los tribunales de justicia la determinación de en qué casos los antiguos señores podían conservar su dominio eminente, convertido en plena propiedad, tal como se entiende en el sistema capitalista. En el feudalismo o régimen señorial, el concepto de propiedad sería anacrónico, pues todos (señores y campesinos) compartían algún tipo de derecho sobre la tierra.