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Según la Biblia Hebrea, Esaú era el hijo mayor del patriarca Isaac y de Rebeca. Era, por tanto, hermano de Jacob, antepasado legendario de los israelitas.
Cuenta la Biblia que Rebeca no podía tener hijos, entonces Isaac oró a Dios por su esposa, y éste permitió que quedase encinta de mellizos. Y los hijos se combatían dentro de ella, y dijo: «Siendo así, ¿para qué vivir?» Y fue a consultar a Hashem. Gen 25:23 Dios le dijo: «Dos pueblos hay en tu vientre, dos naciones que se dividirán. La una oprimirá a la otra;Y el mayor servirá al menor.» Gen 25:25.
El primero en salir era rojizo y cubierto por todos lados de pelo, como una piel; por lo que lo nombraron Esaú (Velludo) Gen 25:26. Después salió su hermano, cuya mano agarraba el talón de Esaú, como dando a entender que Dios le había otorgado a él la primogenitura cuando dijo que el mayor serviría al menor; y se llamó Jacob. Isaac tenía sesenta años cuando los engendró.
Sigue narrando el Génesis que un día, estando Esaú agotado a causa de volver de cazar, le pidió a su hermano Jacob que le diera de comer un guiso rojo (La Torah dice "Plato Bermejo, o sea rojo) el cual el mismo Jacob había preparado. Dijo Esaú a Jacob: "Oye, dame a probar de eso rojo, porque estoy agotado." - Por eso se le llamó Edom-El Rojo. - Gen 25:31 Dijo Jacob: "Véndeme ahora mismo tu primogenitura." Gen 25:32 Dijo Esaú: "Estoy que me muero.