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Muchas tierras previamente desconocidas por los europeos fueron descubiertas por ellos en este período, aunque la mayoría ya estaban habitadas. Desde la perspectiva de muchos no europeos, la era de los descubrimientos marcó la llegada de invasores de continentes previamente desconocidos.
La exploración global comenzó con los descubrimientos portugueses de los archipiélagos atlánticos de Madeira y las Azores, la costa de África y el descubrimiento de la ruta marítima a la India en 1498; y la Corona de Castilla (España) los viajes transatlánticos de Cristóbal Colón a las Américas entre 1492 y 1502 y la primera circunnavegación del mundo en 1519–1522. Estos descubrimientos llevaron a numerosas expediciones navales a través de los océanos Atlántico, Índico y Pacífico, y expediciones terrestres en América, Asia, África y Australia que continuaron hasta fines del siglo XIX y terminaron con la exploración de las regiones polares en el siglo XX.