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Por supuesto, ya desde las primeras creaciones como las del grandísimo Homero, con La Ilíada ya se venía representando la épica en su máximo esplendor, sin dejar a un lado la lírica claro está, pero el heroísmo y las aventuras era lo de la época, siendo así por siglos, como en ese caso las peripecias de los semidioses. En general continuó siendo así por muchos años más, incluso algunos solo construían sátiras acerca de la épica como el centro, por ejemplo Don Quijote de la Mancha nació a partir de, por decirlo así, una burla a los típicos héroes de armadura de hierro y en busca de salvar a la damisela en peligro. Podría afirmarte que sí, los orígenes de la novela se encuentra en la épica, comenzando porque aunque en un principio la épica se narraba en verso, con posterioridad adquirió la narrativa en prosa en donde se agregan diálogos, por darte un ejemplo, buscando narrar esa acción fingida o esas aventuras de caballerías, que para la época era de gran auge, incluyendo como te había mencionado, la expresión de sentimientos, claro a menor escala en comparación. Fue finalmente un género que ayudó a sentar las bases de la novela.