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Descartes definió la sustancia como "una cosa existente que no requiere más que de sí misma para existir". Si pensamos en esta definición veremos que solamente es aplicable a Dios. De esta forma se hace necesaria la distinción entre sustancia infinita y sustancias finitas.
Al contrario que los escolásticos, Descartes aplica el término sustancia primeramente a Dios, y luego, por analogía, a las cosas naturales. Las sustancias finitas serían la Res cogitans, el pensamiento, y la Res extensa, la materia definida por la cualidad de la extensión.
Lo que nosotros percibimos son sólo atributos de las sustancias, y gracias a ellos obtenemos el conocimiento de éstas. El atributo de la sustancia espiritual es el pensar, y el atributo de la sustancia corpórea es la extensión. Es decir, existen el pensamiento y la extensión como realidades distintas, y puedo captarlas de una manera diferente. Los modos o modificaciones particulares de cada sustancia son los diversos pensamientos, en el primer caso, y la figura y el movimiento, en el caso de la sustancia extensa.
Pero Descartes no desarrolla su sistema partiendo de Dios, para luego demostrar la existencia de todo lo demás, como hemos visto (sí lo hace así otro racionalista, Baruch Spinoza). Parte de la verdad del cogito, del pensamiento mismo, para llegar a demostrar a partir de ella todo lo demás.
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