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Fue denominada así porque cuenta con la existencia de un personaje que es el pícaro. El pícaro es un personaje sin oficio conocido, entre cuyas actividades entran las de mendigar y robar; sin ninguna conciencia moral, vive a costa de los demás y llega a caer en la delincuencia, pero suele ser víctima de sus propios ardides.
El protagonista de una verdadera novela picaresca tiene que narrar su propia vida en primera persona (AUTOBIOGRAFÍA). Es decir, tiene que contar su vida desde el presente inmediato (cuando es adulto) remontándose a su niñez. Por lo regular cuando recordamos parte de nuestra vida anterior (pasado), siempre la contamos desde la perspectiva de hombre adulto, no desde la perspectiva que teníamos cuando éramos niños; por tanto, en la novela picaresca se unen esas dos perspectivas: la del pícaro maduro y la del pícaro niño.