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La servidumbre (del latín servus) era una forma de contrato social y jurídico típica del feudalismo mediante la que una persona —el siervo, generalmente un campesino— queda al servicio y sujeta al señorío de otra —el señor feudal, generalmente un noble o un alto dignatario eclesiástico, o incluso una institución como podía ser un monasterio—. Durante la Edad Media, un siervo era una persona que servía en unas condiciones próximas a la esclavitud. La diferencia principal con respecto a un esclavo consistía en que, en general, no podía ser vendido o separado de la tierra que trabajaba y en que jurídicamente era un «hombre libre». El señor feudal tenía la potestad de decidir en numerosos asuntos de la vida de sus siervos y sobre sus posesiones. El siervo no podía traicionar al señor feudal, ya que él le suministraba vivienda, parte de las cosechas y sus prendas.
Debe evitarse la usual confusión con el vasallaje, otro tipo de sometimiento a un señor, pero mediante una relación política y militar entre miembros del mismo estamento, es decir: el vasallo es un noble (o un eclesiástico) y por tanto un privilegiado, mientras que el siervo pertenece al Tercer Estado o pueblo llano.
Característico de la servidumbre de un siervo era el conjunto de obligaciones consignadas, tales como la incapacidad del siervo de adquirir o vender bienes raíces, el sometimiento a la autoridad política, judicial y fiscal del señor feudal, la obligación de prestar servicios militares a su señor y la entrega de parte de su trabajo o producto. La condición de siervo era hereditaria hasta que se pagase la deuda con el señor y no podía abandonar su tierra sin el permiso de su señor, esto se debe a que con la caída del Imperio, el señor asumía responsabilidades públicas, por lo que las funciones que antes eran desempeñadas por la curia, ahora pasaban a ser desempeñadas por un solo hombre.
Normalmente cuando predominaba la servidumbre, la tierra por sí sola no podía ser vendida, debido a que estaba asociada con poderes políticos. En cambio, la tierra podía ser transfe
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