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La figura de Heracles, representada como un «extraño hombre arrodillado», constituía un misterio para los autores clásicos. La asociación de esta constelación con el personaje de Heracles, el gran héroe griego, se fechó en el siglo v a. C. Antes que él, existía Gilgamesh, el protagonista del «mito épico de la creación» babilónico. Desde finales del cuarto milenio a. C., este antiguo progenitor aparece representado como un hombre apoyado sobre una de sus rodillas, que con uno de sus pies pisa la cabeza de un dragón. Ésta es una imagen exacta de la constelación de Hercules, cuyo pie pisa la cabeza de Draco.
En el mito griego, Heracles es inmensamente valiente y tiene muy buen corazón, aunque también es muy temerario. Su madre era una mujer mortal que copuló con Zeus sin saberlo. Hera, la celosa esposa de Zeus, juró matar a Heracles. Llevó a cabo su terrible venganza haciéndolo enloquecer temporalmente. Durante este tiempo de demencia, Heracles mató a su mujer Mégara y a sus hijos. El noble Teseo lo consoló después de la tragedia y lo condujo a Atenas, pero no pudo redimirlo de su profundo sentimiento de culpa. Buscó la ayuda del oráculo de Delfos, y se le reveló que solamente podría redimir su culpa si llevaba a cabo una penitencia. Debía presentarse ante su primo Euristeo, rey de Micenas, y obedecer cualquier orden que éste le diera. Euristeo le impuso doce trabajos cuya ejecución parecía imposible, los llamados «Trabajos de Heracles». Éstos eran (por orden de cumplimiento): aniquilar al León de Nemea y a la Hidra de Lema; capturar a la cierva del monte Ménalo y al jabalí de Arcadia; limpiar los establos de Augias; matar los pájaros de Estínfalo; capturar al toro de Creta y a los caballos devoradores de carne de Diomedes; cortar el cinturón de Hipólita, reina de las amazonas; capturar los bueyes del gigante de tres cuerpos Cera; robar las manzanas de oro de las Hespérides y, finalmente, traer a la Tierra al Cancerbero que custodia las puertas del Hades.
Neso ofreció a Deyanira, mujer de Heracles, una poción venenosa diciéndole que tomándola arantizaría la fidelidad de su marido. Deyanira empapó la camisa del héroe con el veneno que destruyó su cuerpo cuando se la puso. Cuando Heracles yacía en lo alto de su pira funeraria, una nube lo llevó al monte Olimpo, donde se reconcilió con Hera, y Zeus le obsequió con el don de la inmortalidad.
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