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La existencia de la psicopedagogía a partir del siglo xix, con sus investigaciones precisas aunque invadidas por módulos positivistas, entra en el universo de las ciencias y se abre camino en la historia. Yendo hacia tiempos más remotos en pos de las raíces más profundas de esta disciplina,
podemos mencionar como su más lejano precursor a Juan Amos Comensky, Comenio (1592-1670), pedagogo eslovaco, quien anuda todos los intentos de reforma pedagógica de su siglo.
Al proponerse incursionar en el terreno de la educación en su obra Didáctica Magna (1657), descubre en la relación de los métodos de las ciencias con la teoría pedagógica el principio de la didáctica y advierte que las aptitudes del niño deben ser desenvueltas en su orden natural y en permanente contacto con las cosas, que la educación comienza con el nacimiento y que el niño puede y debe adquirir los primeros fundamentos de la cultura. En torno al postulado de un agrupamiento concéntrico de las materias de enseñanza, se enfoca en la idea del aprendizaje autoeducativo. Podría decirse que Comenio cierra el círculo de la pedagogía antigua tratando la educación con un espíritu científico y afirmando que ésta ha de comenzar con la infancia y seguir el curso de la naturaleza, llegando a fecundos desenvolvimientos prácticos que han servido de verdaderas leyes de la pedagogía basada en el conocimiento del niño. Descubre así el gran principio en el que luego insistiría Pestalozzi: "Buscar y encontrar un método por el cual el maestro enseñe menos y el discípulo aprenda más".