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Mary Kingsley nació en Islington (Londres). Era hija de George Kingsley (también escritor de viajes) y Mary Bailey, y sobrina de Charles Kingsley. Su padre era médico y trabajó para George Herbert, 13r Conde de Pembroke. Su madre era inválida y se esperaba de Mary que permaneciera en el hogar familiar cuidando de ella. Mary recibió poca formación escolar pero tenía acceso a la bien provista biblioteca paterna, y le encantaba oír de su padre historias de países lejanos.
Su padre murió en febrero de 1892 y su madre murió cinco semanas más tarde. Liberada de las responsabilidades familiares, y con una renta de 500£ anuales, Mary pudo finalmente viajar ha África donde ya estuvo dos veces antes y recopiló el material necesario para finalizar un libro que su padre había empezado acerca de la cultura y las tradiciones de las tribus y las poblaciones africanas.
Mary llegó a Luanda (Angola) en agosto de 1893. Vivió con la gente del lugar, quienes le enseñaron las habilidades necesarias para sobrevivir en la jungla africana, y a menudo se adentraba sola en zonas peligrosas.