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La mariposa emerge del huevo en estado de oruga. La oruga, o larva, se alimenta y cambia de exoesqueleto en cada muda, hasta que tiene lugar la metamorfosis. En ese momento, la oruga deja de alimentarse y busca un sitio adecuado para transformarse en adulto. Dentro de la crisálida ocurren muchos cambios fisiológicos hasta que, por último, emerge el adulto, o imago.
Las mariposas pueden poner cientos de huevos, ya sea uno por vez o en racimos.
En general, la mariposa hembra aova sobre la planta hospedante de la oruga. Eso es esencial, porque las orugas, cuando salen del huevo, son muy pequeñas y su movilidad es relativamente limitada. Para poder sobrevivir, es importante que se alimenten apenas salgan del huevo.
Las orugas poseen piezas bucales masticadoras y se alimentan en general del follaje de determinadas plantas. Los regímenes alimenticios de algunas orugas son tan específicos que a veces se nutren de una sola especie vegetal, mientras que otras utilizan una gran variedad. Algunas orugas especializadas se alimentan de excrementos animales o depredan otros insectos; incluso existen algunas acuáticas que se nutren de algas.
Las mariposas, como todos los insectos, pertenecen al fílum Arthropoda, que incluye a todos los animales provistos de apéndices articulados y esqueleto externo (exoesqueleto). Deben pasar por el proceso de la muda debido a las características del exoesqueleto, formado por un material llamado quitina, que no puede agrandarse a medida que crece el animal. En la muda, el animal se despoja del exoesqueleto y lo reemplaza por uno más grande que le permite crecer. Es importante recordar que sólo la oruga puede mudar; la mariposa, que representa el estado adulto, no muda.
La oruga es la larva o forma juvenil de la mariposa, de modo que toda oruga se transforma en una mariposa diurna o nocturna. Existen algunas larvas de otros órdenes de insectos que se parecen mucho a las orugas. Las que se encuentran con mayor frecuencia son las larvas de las moscas de sierra (tentredínidos), que en realidad son avispas, no moscas. Esas larvas se parecen tanto a las orugas de mariposas que a veces hasta los expertos las confunden.
Identificar una mariposa a nivel de especie basándose en las características de la oruga es difícil, por varias razones. En primer lugar, los colores de la oruga cambian a medida que crece, haciéndose más oscuros antes de cada muda. En segundo lugar, la forma no es siempre una característica constante, ya que depende del estadio larval en que se encuentre la oruga.