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Dadas las propiedades de los tejidos vivos y las características de nuestro planeta, particularmente la fuerza de gravedad y las propiedades físicas del agua y del aire, existen sólo unos pocas formas básicas por las que puede llevarse a cabo la locomoción, la captura de alimento, la autodefensa y la coordinación. Durante la historia evolutiva, a medida que los animales sobrevivientes se adaptaron a nuevos ambientes, algunas formas básicas de vida se especializaron y condujeron a la enorme diversidad de detalles estructurales y funcionales que vemos actualmente. Paradójicamente, entonces, las características unificadoras del reino animal son también la clave de su diversidad.
Los animales, como las plantas, tienen su origen en los protistas; sin embargo, en el caso de los animales, poseemos pocas pistas acerca de los protistas de los cuales evolucionaron. Los animales modernos se clasifican en unos 30 phyla. Los criterios usados en la clasificación incluyen: el número de capas de tejido embrionario, el plan básico del cuerpo y la disposición de sus partes, la presencia o ausencia de cavidades corporales, y elpatrón de desarrollo desde el óvulo fecundado hasta el organismo adulto.
Las esponjas (phylum Porifera) son extremadamente simples y diferentes de todos los otros animales por lo que se clasifican en un subreino propio, el de los Parazoos ("al lado de los animales"). En efecto, hasta el siglo XIX, las esponjas se clasificaban como animales-planta ("zoófitos"), porque durante su vida adulta todas ellas son sésiles. Las esponjas son comunes en los fondos de los océanos de la mayor parte del mundo. La mayoría vive a lo largo de las costas, en aguas de escasa profundidad pero, algunas, como las frágiles esponjas vítreas, se encuentran a gran profundidad, donde las corrientes son relativamente lentas. Unos pocos tipos son de agua dulce.
Al igual que las esponjas, los miembros del phylum Mesozoa son tan diferentes del resto de los animales, que se los ubica en un subreino propio. Se conocen aproximadamente cincuenta especies de mesozoos. Son animales vermiformes, extremadamente simples, que viven como parásitos en el interior de una variedad de invertebrados marinos.
Los phyla Cnidaria y Ctenophora agrupan animales gelatinosos que, cuando alcanzan el estado adulto poseen generalmente simetría radial. En este tipo de simetría, las partes del cuerpo se disponen alrededor de un eje, como los rayos en torno al centro de una rueda. Cualquier plano que pase por el eje, divide el cuerpo en dos partes iguales.
Todos los animales restantes, incluido el hombre, tienen simetría bilateral. Las excepciones aparentes, tales como los equinodermos -que tienen simetría radial cuando son adultos- pasan a través de un estado bilateral durante su desarrollo. En los animales con simetría bilateral , el cuerpo se organiza a lo largo de un eje longitudinal: la mitad derecha es una imagen especular aproximada de la mitad izquierda. La simetría bilateral hace más fácil la locomoción que la simetría radial, que es característica de animales con movimientos lentos o sedentarios.
Los gusanos planos son los animales de simetría bilateral más simples; presentan tres capas germinales bien definidas. Además, dos o más tipos de tejidos pueden combinarse y formar órganos. Así, en tanto las esponjas están constituidas por la agregación de células y los cnidarios se limitan principalmente al nivel de organización tisular, puede decirse que los gusanos planos representan el nivel de órganos.
Otros acelomados incluyen a los gusanos marinos diminutos del phylum Gnasthostomulida y a los gusanos cinta del phylum Rhynchocoela. Los gusanos cinta, caracterizados por un par único de mandíbulas duras, de las cuales deriva su nombre (del griego gnathos, "mandíbula" más stoma, "boca"), son los animales más primitivos provistos de un tubo digestivo unidireccional (boca a ano) y un sistema circulatorio. El filum Rhynchocoela está formado por aproximadamente 900 especies de gusanos acelomados, llamados comúnmente gusanos cinta o nemertinos.
Nueve phyla de animales tienen planes del cuerpo basados en el seudoceloma, una cavidad llena de fluido que se desarrolla entre el endodermo y el mesodermo. El seudoceloma funciona como un esqueleto hidrostático firme y permite a estos animales moverse más eficientemente que los cnidarios o los gusanos acelomados.