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Se denomina así porque está realizada sobre la roca de las paredes de cuevas, por lo que también recibe la denominación de pintura parietal (de pared). Está realizada con pigmentos tomados de la naturaleza: carbón, tierra, sangre animal, grasa, etc.- Este tipo de pintura aparece en varios continentes. El dato más antiguo que se posee sobre el conocimiento de estas pinturas procede de José Mariano Rothea, misionero en San Ignacio de 1759 a 1768, que conocía algunos de las grandes pinturas rupestres de la Baja California. En el caso de Europa el primer hallazgo de este tipo de pinturas se realizó en la Cueva de Altamira en Santillana del Mar (Cantabria) en 1879 siendo el autor del descubrimiento Marcelino Sanz de Sautuola quien lo realizó casualmente. Tras comunicar el hallazgo no fue creído y se le tuvo por un impostor. Sin embargo, años después se realizaron descubrimientos similares en suelo francés y el hallazgo de Sautuola fue postumamente aceptado. La cercanía de estas zonas (la cornisa catábrica española y el sur de Francia) y otras características compartidas (estilísticas, técnicas, cronlógicas, de ubicación...) han permitido en Europa englobar estas pinturas bajo la denominación de «Escuela franco-cantábrica».
Se trata de una de las manifestaciones artísticas más antiguas de las que se tiene constancia, ya que, al menos, existen testimonios datados hasta los 40 000 años de antigüedad, es decir, durante la última glaciación. No obstante, a mediados de septiembre de 2018, investigadores de la Universidad de Witwatersrand en Sudáfrica encontraron una piedra en la que se encuentran dibujos paleolíticos que superan los conocidos hasta la fecha. Se estima que fueron grabados hace unos 73 000 años.[1]
Por otra parte, aunque la pintura rupestre es esencialmente una expresión prehistórica, esta se puede ubicar en casi todas las épocas de la historia del ser humano y en todos los continentes, exceptuando la Antártida. Las más antiguas manifestaciones y las de mayor relevancia se encuentran en España y Francia. Se corresponden con el periodo de transición del Paleolítico al Neolítico. Del primero de los periodos citados son las extraordinarias pinturas de la Cueva de Altamira, situadas en Santillana del Mar, Cantabria (España).
Estas pinturas y las otras manifestaciones asociadas revelan que el ser humano, desde tiempos prehistóricos, organizó un sistema de representación artística. Se cree, en general, que está relacionado con prácticas de carácter mágico-religiosas para propiciar la caza. Dado el alcance cronológico y geográfico de este fenómeno, es difícil, por no decir, imposible, proponer generalizaciones. Por ejemplo, en ciertos casos las obras rupestres se dan en zonas recónditas de la cueva o en lugares difícilmente accesibles; hay otros, en cambio, en los que estas están a la vista y en zonas expeditas y despejadas. Cuando la decoración está apartada de los sitios ocupados por el asentamiento se plantea el concepto de santuario cuyo carácter latente subraya su significado religioso o fuera de lo cotidiano. En los casos en los que la pintura aparece en contextos domésticos es necesario replantear esta noción y considerar la completa integración del arte, la religión y la vida cotidiana del ser humano primitivo.