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Penélope (en griego Πηνελόπη y en latín, Penelope) es un personaje de la Odisea, uno de los dos grandes poemas épicos atribuidos a Homero.
Penélope es la esposa del personaje principal, el rey de Ítaca, Odiseo. Ella espera durante veinte años el regreso de su marido de la Guerra de Troya. Por esta razón se la considera un símbolo de la fidelidad conyugal.
Mientras Odiseo está ausente, Penélope es pretendida por varios hombres, quienes se asientan en el palacio y de manera abusiva consumen su hacienda en banquetes, mientras esperan que la reina elija a uno de ellos. Para mantener su castidad Penélope dice a los pretendientes que aceptará un nuevo esposo cuando termine de tejer un sudario para el rey Laertes, padre de Odiseo. Para prolongar el mayor tiempo posible esta tarea, Penélope deshace por la noche lo que teje durante el día; sin embargo, una mujer la delata, por lo que es obligada a concluir la labor, momento en el que Odiseo regresa y mata a los pretendientes.