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Las vicuñas tienen un comportamiento muy parecido al de los guanacos. Son animales bastante tímidos y huyen con facilidad cuando sienten un intruso cerca. Esto se debe a su magnífica capacidad auditiva. Otro hábito que comparten con sus parientes, es el de lamer las piedras calcáreas con alto contenido de sal. Incluso, toman agua salada. Se alimentan de hierbajos que crecen en grupos en el suelo.
Son animales gregarios, es decir, que siguen la tendencia de agruparse en manadas. Viven en grupos familiares compuestos por un varón y entre cinco y 15 hembras, más todas las crías que tengan. Estos grupos son territoriales y su superficie de hábitat puede alcanzar 18 kilómetros cuadrados. Sin embargo, esto varía según la cantidad de alimentos que puedan encontrar.
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