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Tras someter a atacameños y diaguitas entre aproximadamente 1479 y 1485, el ejército de Túpac Inca Yupanqui, de unos 50 000 hombres, llegó a parte del territorio picunche, grupo norte de la etnia mapuche. Al llegar al río Maule, se les ordenó a unos 20 000 soldados incas cruzarlo, probablemente por consejo del ayudante Vitacura, y al mando del apusquipay ('general inca') llamado Sinchiruca o Sinchirunca.
Enterados de la venida de los incas, los picunches se aliaron con los subgrupos Antalli, Cauqui y Pincu, formando un ejército de 20 000 hombres. Durante dos días, los incas enviaron parlamentarios para que reconocieran a Túpac Inca Yupanqui como su soberano e hijo del dios Sol.
Los picunches decidieron no aceptar los ofrecimientos de los incas y dar batalla. Al tercer día se inició la lucha que se prolongó por tres días. Durante el enfrentamiento, hubo muchos muertos en ambos bandos y ningún ejército vencedor.
Al cuarto día decidieron no enfrentarse y así esperaron dos días más, cuando casi todos los que quedaron vivos estaban heridos. Ni los incas ni los promaucaes pidieron refuerzos. Finalmente, los promaucaes se retiraron del campo de batalla cantando victoria. Los incas evaluaron perseguirlos para eliminarlos, de lo cual estuvieron de acuerdo algunos jefes, o asegurar lo que ya habían conquistado.
Consultando al gobernante Túpac Inca Yupanqui, los incas decidieron no continuar la conquista, sino fortalecer sus posiciones, administrar los territorios dominados y mejorar la agricultura de sus nuevos vasallos para que sus vecinos aún no conquistados notaran su progreso. Solo los nuevos pueblos vasallos picunches que se ubicaban entre los ríos Choapa y Maipo aceptaron de buen grado el dominio y obtuvieron ventajas de él, mientras que el resto lo rechazó. Aun así, los pueblos picunches no sometidos al Imperio inca también aprendieron la nueva tecnología que los incas enseñaron en sus nuevos dominios más al norte.
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