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Este tipo de democracia comenzó en la Antigua Grecia, específicamente en la ciudad-estado (conocida como polis) de Atenas, en el siglo VI a. C.. Por eso se le denomina frecuentemente como democracia ateniense, siendo esta la primera democracia documentada en la historia. Tuvo una vida relativamente prolongada en comparación con las democracias liberales actuales, pues puede hablarse de la era democrática en Atenas desde las reformas de Clístenes alrededor del 508 a. C. hasta la supresión de las instituciones democráticas a causa de la hegemonía macedonia en 322 a. C. También hay que citar como antecedente al sistema timocrático establecido en Atenas por la Constitución de Solón en el año 594 a. C.
Atenas fue una de las primeras ciudades en establecer la democracia (aunque algunas investigaciones antropológicas sugieren que, probablemente, los comportamientos democráticos fueron habituales en algunas sociedades sin estado mucho antes de la época de esplendor de Atenas). Otras ciudades griegas también establecieron democracias, pero no todas siguieron el modelo ateniense y, desde luego, ninguna fue tan poderosa ni tan estable (o bien documentada) como la de Atenas. Sigue siendo un experimento único e intrigante en la democracia directa, donde la gente no elige a representantes para votar en su nombre, sino que desarrollaban la legislación y ejercían el poder ejecutivo de manera personal. No obstante, la participación no era ni mucho menos universal, pero entre los que participaban apenas influía el poder económico, y la cantidad de gente involucrada era enorme. Además, las opiniones de los votantes estaban notablemente influidas por las sátiras políticas realizadas por los poetas cómicos en los teatros.
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