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Para establecer los orígenes del balonmano los investigadores tratan de buscar similitudes y puntos de contacto con juegos propios de los griegos y los romanos. Parece lógico pensar que la agilidad del hombre con sus manos pudo llevarle ya en las primeras civilizaciones conocidas a utilizarlas para sus juegos. Sin embargo, el balonmano, tal y como se entiende ahora, es un deporte realmente muy joven, del primer cuarto del siglo XX.
En cualquier caso, también es cierto que en la antigua Grecia existió el «juego de urania», en el que se usaba un balón de medidas parecida a una manzana que debía ser sostenido en el aire. En uno de los libros fundamentales de la literatura clásica, la Odisea, Homero habla de este juego y explica cómo dos de sus protagonistas lanzaban la pelota al aire en dirección a las nubes y la cogían saltando, antes de que sus pies volvieran a pisar el suelo. Algunas escenas de este tipo de diversión fueron halladas en la muralla de Atenas en 1926.
Posteriormente, también entre los romanos el médico Claudio Galeno había aconsejado a sus enfermos la práctica del harpastum, una modalidad que se realizaba con una pelota y con las manos. Aquello aconteció alrededor de los años 150 a. C. Mucho más adelante, ya en la Edad Media, el trovador Walter Von der Vogelwide describió asimismo el «juego de la pelota», que consistía en atrapar el balón en vuelo de una forma parecida a como se lo pasan ahora los jugadores de balonmano. Era practicado principalmente en la Corte y los trovadores lo bautizaron como el «primer juego de verano». De todos modos, era una práctica deportiva no estructurada, sin ningún tipo de reglamento ni de normas.4