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La centuria era una unidad básica de la infantería del ejército romano, formando la espina dorsal de las legiones y las unidades auxiliares romanas. Constaba de 80 hombres -60 en la era manipular- distribuidos en 10 contubernios -en latín contubernia- de 8 hombres cada uno, la unidad mínima del ejército romano. Cada contubernio se alojaba en una tienda o cubículo de barracón de 6 plazas, ya que la cuarta parte del mismo estaba siempre de guardia.
Toda la centuria era comandada por el centurión, que era ayudado por un optio o lugarteniente y por un tesserarius o suboficial de seguridad. Tenía un estandarte o signum que era llevado por un signifer. Así mismo, cada centuria disponía de un buccinator, encargado de tocar la buccina, una especie de trompa utilizada para transmitir órdenes acústicas a modo de toques.