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Tras la concepción de Teseo, Egeo, por temor a los Palántidas, sus sobrinos, que querían el trono, decidió que su hijo no pasara la niñez con él y escondió su espada y sus sandalias bajo una roca que el niño no debía de poder mover hasta que fuera lo suficientemente fuerte. Así que la infancia de Teseo transcurrió en compañía de su madre y su abuelo en la ciudad de Trecén. Cuando cumplió los dieciséis años su madre le reveló el secreto de su paternidad y llegado a esta edad, Teseo pudo levantar la piedra, calzarse las sandalias y envainar la espada de su padre e iniciar su viaje a Atenas para ser reconocido como hijo del rey.
Teseo, que desde muy joven había destacado por su fuerza y su valentía, decidió dirigirse a Atenas en solitario para conocer a su progenitor sin temer los peligros que podía entrañar el viaje. Al contrario, deseaba emular las hazañas de su admirado Heracles, a quien lo unió una buena amistad. Teseo fue reconocido oficialmente como hijo y sucesor del rey, lo que provocó la rebelión de los hijos de Palante, hermano de Egeo, los Palántidas, ya que uno de ellos habría sido el sucesor en caso de que Egeo no hubiera tenido descendencia. Teseo, haciendo alarde de su astucia militar, consiguió acorralar a sus adversarios y dar muerte a gran parte de ellos, y los restantes se dieron a la fuga. Teseo fue aclamado por todos los atenienses y reconocido como futuro rey.