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Parece unánimemente aceptada la teoría de que los mamíferos proceden de los reptiles, que evolucionaron para aprovechar nichos ecológicos a los que antes no les era posible adaptarse. La evolución de éstos a partir de los sinápsidos ("reptiles mamiferoides") fue un proceso gradual que tuvo una duración de aproximadamente 100 millones de años entre el Pérmico Medio y el Jurásico Medio, aconteciendo una gran explosión de especies durante el Triásico Medio.
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