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Las danzas medievales son relativamente mal conocidas, habiendo dejado pocas trazas escritas. Si algunas crónicas de la época hablan de ellas, ninguna las describe, de modo que hoy en día es casi imposible saber como eran danzadas.
A esta dificultad se añade el problema del desciframiento musical: la notación musical se hacía en esa época en un tetragrama de cuatro líneas (y no de 5 como hoy), lo que hace que la interpretación de las frases melódicas sean bastantes aleatorias.
Las primeras descripciones detalladas de baile en Europa datan de 1450 en Italia, después del comienzo del Renacimiento. Sin embargo, se sabe que el baile fue popular en Europa durante la Edad Media, ya que es representado en pinturas y miniaturas, y se describe en los textos.
Las formas de danza en la Edad Media incluían el carol y la estampie. El carol consiste en un círculo de bailarines cogidos de la mano, con los bailarines bailando mientras cantaban. Tanto el carol como la estampie son también formas musicales. La navideña carol (como forma musical) sobrevive hasta la época moderna.
Entre las danzas de las que se conserva el nombre hasta hoy, son de destacar:
Carol, término genérico.
Danza macabra (siglo XIII).
Estampie (siglo XIII).
Branle (siglo XIV).
Saltarello (siglo XIV).
Tresque (siglo XIV).
Baja danza (fin siglo XIV).
Tarantela (siglo XV)