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Este término también es utilizado historiográficamente para denominar las formaciones sociales históricas caracterizadas por el modo de producción que el materialismo histórico denomina feudal. Como formación económico-social, el feudalismo se inició en la Antigüedad tardía con la transición del modo de producción esclavista al feudal, a partir de la crisis del siglo III y, sobre todo, con la disolución del Imperio romano de Occidente y la formación de los reinos germánicos y el Imperio carolingio . Ante la incapacidad de las instituciones estatales, muy lejanas, la única seguridad provenía de las autoridades locales, nobles laicos o eclesiásticos, que controlaban castillos o monasterios fortificados en entornos rurales, convertidos en los nuevos centros de poder ante la decadencia de las ciudades. En el feudo, entendido como unidad socioeconómica o de producción, se establecían relaciones de muy distinta naturaleza, entre el señor y los siervos, que desde la historiografía marxista se explican como resultado de una coerción extraeconómica por la que el señor extraía el excedente productivo al campesino.
La forma más evidente de renta feudal era la realización por los siervos de prestaciones de trabajo , con lo que el espacio físico del feudo se dividía entre la reserva señorial o reserva dominical y los mansos . En otras formas, los siervos se obligaban a distintos tipos de pago, como una parte de la cosecha o un pago fijo, que podía realizarse en especie o en moneda , a los que se añadían todo tipo de derechos y monopolios señoriales