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En 1826, Riva Agüero contrajo nupcias con Carolina de Looz, aristócrata belga. Del matrimonio nacieron cinco hijos: Andrés, Alfonso, Carolina, Carlos y José. Este último ejerció posteriormente como canciller de la República de Perú.
Riva Agüero permaneció en Europa hasta 1828. Luego se trasladó a Santiago de Chile en 1828, desde donde fue a Perú en 1831. Dos años después fue elegido diputado por Lima; durante este momento, el país estaba saliendo del gobierno del caudillo autoritario Agustín Gamarra. Años de luchas, encierros y expediciones dejaron a Riva Agüero cansado de la vida pública. Dedicó sus últimos años a cultivar el campo y a escribir Memorias y documentos para la historia de la independencia del Perú y causas del mal éxito que ha tenido esta.
El prócer independentista murió el 21 de mayo de 1858 a los 75 años de edad.