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Puede no existir diferencia. Te explico, puedes escribir un poema que no tenga rima o que sí la tenga.
Esto se llama "Morena" de Fernando Borges. Es un fragmento
¿QUIÉN ES ÉSA DAMITA TEZ MORENA?
LA DE CABELLERA NEGRA, RIZADA,
ÉSA QUE ACICALA SU MELENA,
LA QUE HA HECHO PRESA MI MIRADA.
ÉSA, A LA QUE FINGIENDO MIRO YO,
LA DE FELINOS PASOS, SUAVE ANDAR,
LA DE EVOCABLES TRAZOS ART D`CO,
QUE INTENTO, Y NO DEJO DE MIRAR.
ÉSA DE OJOS PROFUNDOS, VIVACES,
LA QUE MIRA PREGUNTANDO, SIN DECIR,
LA JOVEN MISTERIOSA, QUE SIN FRASES,
AL HOMBRE OTOÑAL, PUEDE CONFUNDIR.
TAN MEXICANA COMO EL REBOZO,
CON EL QUE SE ENMARCA EL CORPIÑO,
TAN PEQUEÑA COMO LO ES EL GOZO,
MÁS QUE REBOZO, ES UN REBOCIÑO.
Ahora un poema que también puede llamarse verso libre o verso blanco. O poema libre o blanco.
Cabe mencionar, que en este tipo de poemas, se debe respetar la puntuación que es la que le da la "música" al escrito. También es de Fernando Borges y es con final festivo. Maneja la poesía casi cursi, para terminar festivo.
ELLA.
FUI INSENSATO EN EL AMOR Y SIEMPRE LO TOMÉ CON LIGEREZA.
POR ESO EL RECUERDO DA DOLOR, POR ESO ARRASTRO MI TRISTEZA.
CON ROJO CAMINAR DE CABELLERA BLONDA,
VI A ELLA CON SU TÍMIDO BALANCE, Y ASÍ, EN MI ANGUSTIOSO FRENESÍ,
MI FLAQUEZA VENCÍ Y, CON FALSA ENTEREZA,
CON SIGILOSO AVANCE... COMO UN RUMOR YO LA SEGUÍ,
Y EN EL LÍMITE DEL BAR LE DI ALCANCE.
AL TOCAR SU HOMBRO, VOLTEÓ A DESCUBRIR MI ASOMBRO,
POR EL MÁGICO INSTANTE DE SUEÑO DE QUIMERAS,
DE MUSAS, PRIMAVERAS,
DE SUEÑOS Y DESEOS REPRIMIDOS,
DE AMORES Y DE OLVIDOS,
DE RECUERDOS CONFUNDIDOS EN EL MAR DE LA ILUSIÓN.
ELLA TOMÓ MI ATENCIÓN, CON SUS HERMOSOS LUCEROS ENTORNADOS,
Y MIS SENTIDOS, TRASTORNADOS, LLENARON DE PLACER TODA MI PIEL.
CON EL CUERPO DE UNA DIOSA,
LA MUJER HERMOSA DE MIS NOCHES INSOMNES,
DE SONETOS Y DE SONES, DE LOS RETOS DE MI SER,
DE MI PÁRVULO SABER, DE MIS FALSOS DONES.
ESA ETÉREA FRAGANCIA DE SUS POROS,
ESE EFÍMERO RUBOR DE LUZ DE SOL,
LA ELEGANCIA DE SUS MODOS,
TAL VEZ CAPACES DE EMBRIAGAR A TODOS,
CON SOLO IMAGINARLOS UNA VEZ.
DIOS, NO TUVO NADA QUE VER.
TAMPOCO EL DEMONIO.
TAN BELLA COMO UN MADROÑO.
TAN PURA COMO UN RUBÍ.
CON LA TERNURA DE UN RETOÑO.
MELÓDICA, COMO SATÍ.