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El sábado 7 de agosto en la mañana, el ejército realista desde Motavita inició su desplazamiento hacia Santafé. Su objetivo era llegar a la capital para unir sus fuerzas con las del virrey Sámano y organizar un frente militar contra Bolívar y el ejército independentista. Escogieron la vía por el puente de Boyacá en el Camino Real, con dirección a la capital del virreinato. Advertido de este movimiento, Bolívar ordenó la marcha de su ejército, también hacia el puente de Boyacá, dispuesto a tomarlo para impedir a Barreiro su desplazamiento hacia la capital neogranadina.
Las dos fuerzas se encontraron en el campo de Boyacá. El ejército independentista estaba conformado por 2.850 combatientes al mando del general Simón Bolívar. La vanguardia rebelde estaba comandada por el General Francisco de Paula Santander y la retaguardia, por el general José Antonio Anzoátegui. El general Carlos Soublette era el jefe del estado mayor.
Las tropas rebeldes estaban compuestas en su mayoría por neogranadinos y los venezolanos. Sus integrantes eran criollos, mestizos, mulatos, zambos, negros e indígenas, generalmente personas pobres, escasas de alimentos y mal vestidos, considerados por las autoridades realista como insurgentes. El ejército tuvo mucho apoyo popular de los granadinos, y en especial de los campesinos de Tunja.
Por su parte, el ejército realista estaba conformado íntegramente por tropas nativas americanas, unos 2.670 soldados, de los cuales 2.300 eran de infantería, 350 de caballería y 20 de artillería. Este pertenecía a la tercera división del Ejército Expedicionario creado en Nueva Granada. Su comandante era el brigadier José María Barreiro; el jefe del estado mayor, el coronel Sebastián Díaz, y la vanguardia estaba al mando del coronel Francisco Jiménez.
Desde el alto de San Lázaro en Tunja, Bolívar y el estado mayor observaron los movimientos del ejército realista. A las 10 de la mañana ordenaron impedir el paso por el puente de Boyacá, en el cual confluyen los dos caminos: el de Samacá, utilizado por los realistas desde Motavita y el Camino Real, utilizado por los independentistas.
A las 2 de la tarde la descubierta del ejército patriota, encomendada al capitán Andrés Ibarra con sus jinetes, descendió del boquerón de El Tobal y llegó hasta la Casa de Teja y sus alrededores, donde se enfrentó a la vanguardia realista que estaba en pleno almuerzo. El general Francisco de Paula Santander inició con la vanguardia el combate, y puso en retroceso a la vanguardia realista hasta el puente de Boyacá, donde estaba fuerte en la orilla opuesta del río Teatinos.
En ese momento llegó al campo de Boyacá el grueso de la división de Barreiro por el camino de Samacá y se enfrentó a la retaguardia de Bolívar comandada por el general José Antonio Anzoátegui. En esos momentos llegó a la Casa de Teja Bolívar, quien se ubicó en una colina equidistante entre el puente y la casa. Así dice el coronel Antonio Obando en sus Apuntamientos para la historia: "El general Bolívar con nuestra retaguardia siguió el movimiento de Barreiro y se formó un frente al lado opuesto del río". A las 3 de la tarde la acción militar era intensa en dos combates simultáneos: las dos vanguardias en los alrededores del puente y el grueso de los ejércitos en la planicie hacia el camino de Samacá. Las fuerzas patriotas tenían unidad y facilidad en las comunicaciones; en cambio, las realistas estaban incomunicadas y separadas por el Teatinos y la vanguardia rebelde.
Por su parte, el coronel Juan José Rondón con sus lanceros de Llano Arriba recibió la orden de atacar por el centro al ejército realista.
Simultáneamente, Santander ordenó a los guías de Casanare, guiados por José María Ruiz, pasar al riachuelo Teatinos para volver por la espalda a la vanguardia realista. Los patriotas treparon por los escarpados lugares llenos de matorrales y se presentaron de improviso para envolver por la espalda a la vanguardia realista comandada por el coronel Francisco Jiménez. Dos escuadrones de realistas se enfrentaron a los llaneros, pero fueron derrotados. El general Santander aprovechó el desconcierto del enemigo para lanzar sobre el puente de Boyacá a los batallones Cazadores y Primero de Línea, comandados por los tenientescoroneles Joaquín París Ricaurte y Antonio Obando. La vanguardia patriota pasó a la orilla derecha del río Teatinos o Boyacá y se tomó el puente, el objetivo del combate.