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El endoesqueleto es una estructura interna de soporte de un animal. En tres phyla y una subclase de animales, se pueden encontrar endoesqueletos de complejidades muy distintas: Chordata, Echinodermata, Porifera y Coleoidea.
El endoesqueleto permite al cuerpo moverse, además de tener la función de dar forma al animal, permitir la fijación de músculos y tendones y proteger el sistema nervioso. En los vertebrados superiores, también protege la mayoría de los órganos vitalesexoesqueleto es el esqueleto externo continuo que recubre toda la superficie de los animales del filo artrópodos (arácnidos, insectos, crustáceos, miriápodos y otros grupos relacionados), donde cumple una función protectora, de respiración y otra mecánica, proporcionando el sostén necesario para la eficacia del aparato muscular. También se llama exoesqueleto a la base, frecuentemente mineralizada, que secretan los corales (clase Anthozoa del filo Cnidaria).
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