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Volvió a rebelarse contra Enrique II en 1188, cuando el rey planeó dividir la herencia entre Ricardo y su hermano Juan sin Tierra; en esta ocasión, Ricardo se alió con el rey de Francia, Felipe II Augusto, al cual prestó homenaje feudal por sus dominios en el continente, combatiendo luego unidos contra Enrique II hasta obligarlo a reconocer a Ricardo como único heredero.
En 1189, al morir su padre, Ricardo Corazón de León se convirtió en rey de Inglaterra, duque de Normandía y de Anjou. Sin embargo, pasó fuera de Inglaterra la mayor parte de su reinado. Su obsesión era la Cruzada de la Cristiandad contra Saladino, que acababa de tomar Jerusalén; y, efectivamente, fue uno de los jefes de la Tercera Cruzada (1189-92), junto con el emperador alemán Federico I Barbarroja y el rey Felipe II de Francia.
A causa de ello, Ricardo I se desentendió de la monarquía inglesa y de sus intereses en el continente europeo: malvendió el patrimonio real para financiar la Cruzada, y puso en grave riesgo sus territorios continentales al enemistarse con Francia (no estalló la guerra de momento, por estar los dos reyes igualmente comprometidos en la Cruzada).
De camino hacia Palestina, Ricardo se detuvo en Sicilia para asegurar los derechos de su familia en aquella isla frente a las pretensiones del emperador (Tratado de Mesina, 1190). Luego conquistó Chipre y Acre (1191). En Palestina tuvo continuos enfrentamientos con los cruzados alemanes y franceses, y no consiguió el objetivo de tomar Jerusalén. Muerto Federico I Barbarroja y habiendo regresado a Francia Felipe II, Ricardo concluyó una tregua con Saladino que garantizaba a los cristianos el libre acceso a los lugares sagrados de Jerusalén y la posesión de Acre (1192).
Intentó volver a Inglaterra evitando a sus muchos enemigos, pero no le fue posible, al naufragar su barco cerca de Venecia y ser reconocido su disfraz en Viena. Cayó prisionero del emperador Enrique II, que le obligó a pagar un fabuloso rescate para dejarle libre (1194). Por fin regresó a Inglaterra, para encontrar que su hermano Juan sin Tierra le había usurpado el trono (indignado al verse desheredado por Ricardo, que en Sicilia había declarado heredero a su sobrino Arturo de Bretaña).