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Este nudibranquio fue descrito por primera vez por Bergh en el año 1860. Se trata de un nudibranquio Aeólido de la familia Glaucidae muy parecido a la otra especie descrita hasta el momento de la misma familia, Glaucus atlanticus, sin embargo, Glaucilla marginata es de menor tamaño. Es de un característico color azul eléctrico. Posee cuatro grupos de ceratas (apéndices filiformes que utilizan los nudibranquios Aeólidos a modo defensivo y como superficie de intercambio gaseoso), los dos primeros grupos son pedunculados y los dos últimos son sésiles al cuerpo del animal y se encuentran parcialmente fusionados. Además el primer grupo de ceratas no es perpendicular al cuerpo como en el caso de G. atlanticus, si no que aparece orientado hacia la parte anterior del cuerpo. Las ceratas aparecen insertadas en series múltiples mientras que en G. atlanticus aparecen insertadas en series únicas.