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En el siglo 3 A.C., el matemático e inventor, Arquímedes de Siracusa estudió la ventaja mecánica de la palanca, la polea y el tornillo. Más tarde otros filósofos griegos añadieron otras máquinas simples. Herón de Alejandría (10-75 A.C.) clasifica 5 máquinas simples: palanca, polea, tornillo, cuña y torno.
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