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Siguió estudios de matemática para continuar en la carrera de ingeniería, pero al estallar la Guerra de Independencia en 1810 se incorporó a las tropas del general Francisco de Miranda. Desde 1813 combatió junto a Mariño, Píar, Bermúdez y Bolívar. Junto a Simón Bolívar luchó en las batallas de Boyacá y Carabobo . Estas victorias completaron la independencia de Gran Colombia.
En 1823, llegó al Perú por encargo del Libertador Simón Bolívar. Asistió a la victoria de Junín y dirigió el Ejército Unido Libertador en la gran batalla de Ayacucho que aseguró la independencia sudamericana. Al regresar a la Gran Colombia volvió a secundar a Bolívar y recibió el encargo de dirigir la campaña contra el Perú. Cuando recién tenía 35 años de edad los enemigos de Simón Bolívar lo asesinaron a balazos en las montañas de Berruecos, en el sur de la actual Colombia.