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En 1840 fue ordenada la fundición en bronce de un busto del prócer al escultor italiano Pietro Tenerani por cuenta del patricio José Ignacio París Ricaurte que fue ubicada en la Plazoleta de La Capuchina de Bogotá, cerca del sector de San Victorino.
En 1929 se ubicó una urna funeraria simbólica con el nombre de Torres en el Panteón de los Próceres de Popayán. Se encuentra vacía, pues los restos del prócer nunca fueron recuperados debido a las circunstancias mismas de su muerte y al régimen del terror imperante en la época en que fue sacrificado.
Una placa en su memoria se encuentra ubicada en el claustro del Colegio Mayor del Rosario en Bogotá.3
En la plazoleta de San Francisco en Popayán se inauguró el 11 de octubre de 1916 una estatua del prócer con la toga de abogado y un manuscrito enrollado del Memorial de Agravios, la cual fue comisionada al escultor francés Raoul Verlet.
La réplica del monumento de Popayán se halla en la plazoleta del Colegio Mayor de San Bartolomé, en la esquina suroriental de la Plaza de Bolívar de Bogotá.
Un busto del prócer payanés fue develado en la primera mitad del siglo XX en la entrada principal del Externado Nacional Camilo Torres, en la Carrera Séptima de Bogotá.
En 1960, al conmemorarse el sesquicentenario de la independencia de Colombia, la colonia española residente en Bogotá encabezó un homenaje en el cual se descubrió un busto del mártir payanés, que permanece desde entonces en la Casa del Florero (Museo del 20 de julio), y el cual incluye una inscripción en letras de molde con la siguiente leyenda: A don Camilo Torres Tenorio, moción de perpetuo desagravio. De la colonia española residente en Bogotá. 20 de julio de 1960.
En 2016, con ocasión de la conmemoración de los 200 años del martirio del prócer, la Universidad del Rosario develó un busto de Torres en su claustro en el centro de Bogotá. La obra, cuya autora es la escultora colombiana Julia Merizalde Price, fue ofrecida en acto solemne por los directivos del centro académico y a la ceremonia fueron invitados, entre otros, los descendientes del prócer.