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El sistema Feudal fue un sistema de tenencia de la tierra y servicio personal que se generalizó en la mayor parte de Europa, si bien sus formas específicas variaron mucho de un país a otro y, de un siglo a otro.
El acto mediante el cual una persona se convertía en vasallo y recibía un feudo era solemne, lleno de colorido.
El vasallo debía prestar el homenaje: se arrodillaba, con la cabeza descubierta y sin armas, y colocaba sus manos juntas entre las manos del señor. Luego decía: "Señor, yo seré vuestro hombre".
Al homenaje seguía la fe, el juramento de fidelidad que se prestaba poniendo el vasallo sus manos sobre las Sagradas Escrituras o una reliquia. Luego seguía la investidura: el señor investía al vasallo del feudo y con este fin le entregaba un objeto simbólico, una rama o un terrón que representaba la tierra enfeudada.
Mediante el homenaje y la investidura se establecía un contrato que imponía obligaciones recíprocas.