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Desde los tiempos coloniales, el nombre Baniwa es usado para todos los pueblos que hablan lenguas de la familia Aruak a lo largo del Río Içana y sus afluentes. Se debe enfatizar, sin embargo, que no se trata de una auto-designación. Es un nombre genérico usado por estos indios cuando se hacen representar en contextos multiétnicos o frente del mundo no-indígena. Walimanai significa “los otros jóvenes que van a nacer” y es una auto-designación usada en contraste con los antepasados, Waferinaipe, los héroes culturales y divinidades que crean y prepararon el mundo para los vivos, sus descendientes, los Walimanai de hoy. Estas comunidades indígenas más frecuentemente usan como auto-designación los nombres de sus fratrías como Hohodene, Walipere-dakenai o Dzauinai.