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Un objeto se encuentra en reposo respecto al marco de referencia en el que se encuentra el objeto y el observador, si el objeto no se desplaza y no gira. En este caso la suma de fuerzas actuantes (resultante de fuerzas) sobre él es igual a cero y la suma de torques (resultante de momentos de torsión) también es igual a cero.
Si la resultante de fuerzas es cero, no necesariamente el objeto está en reposo pero si puede estar en equilibrio siempre y cuando se mueva con rapidez constante, pues al no existir una fuerza no equilibrada actuando sobre él su aceleración es igual a cero, según la segunda ley del movimiento de Newton.
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