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Una pintura rupestre es todo dibujo o boceto prehistórico que existe en algunas rocas o cavernas. El término «rupestre» deriva del latín rupestris, y este de rupes (roca). De modo que, en un sentido estricto, rupestre haría referencia a actividad humana sobre las paredes de cavernas, covachas, abrigos rocosos e, incluso farallones o barrancos, entre otros. Se trata de una de las manifestaciones artísticas más antiguas de las que se tiene constancia, ya que, al menos, existen testimonios datados hasta los 40.000 años de antigüedad, es decir, durante la última glaciación.
Sobre las paredes o el techo de las cuevas, los hombres prehistóricos dibujaban o pintaban los distintos animales que cazaban. También pintaban escenas de significado ritual o mágico como, por ejemplo, el rito de la fertilidad, etc. Los materiales que se usaban eran el carbón vegetal y diferentes tierras de colores aglutinados con agua o grasas de animales, aunque es casi imposible distinguir en esta clasificación entre pintura y grabado, ya que muchas veces perdura el grabado aunque estuviera pintado y en otras se han conservado juntos
La pintaban para favorecer la caza