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Una pintura rupestre es todo dibujo o boceto prehistórico que existe en algunas rocas o cavernas. El término «rupestre» deriva del latín rupestris, y este de rupes (roca). De modo que, en un sentido estricto, rupestre haría referencia a actividad humana sobre las paredes de cavernas, covachas, abrigos rocosos e, incluso farallones o barrancos, entre otros. Desde este aspecto, es prácticamente imposible aislar las manifestaciones pictóricas de otras representaciones del arte prehistórico como los grabados, las y los petroglifos, grabados sobre piedra mediante percusión o erosión. Al estar protegidas de la erosión por la naturaleza del soporte, las pinturas rupestres han resistido el pasar de los siglos.
Se trata de una de las manifestaciones artísticas más antiguas de las que se tiene constancia, ya que, al menos, existen testimonios datados hasta los 35.000 años de antigüedad, es decir, durante la última glaciación. No obstante, a mediados de septiembre del 2018, investigadores de la Universidad de Witwatersrand en Sudáfrica encontraron una piedra en la que se encuentran dibujos paleolíticos que superan los conocidos hasta la fecha. Se estima que fueron grabados hasta 73.000 años atrás.
Por otra parte, aunque la pintura rupestre es esencialmente una expresión espiritual primitiva, esta se puede ubicar en casi todas las épocas de la historia del ser humano y en todos los continentes exceptuando la Antártida. Las más antiguas manifestaciones y las de mayor relevancia se encuentran en España y Francia. Se corresponden con el periodo de transición del Paleolítico al Neolítico. Del primero de los periodos citados son las extraordinarias pinturas de la Cueva de Altamira, situadas en Santillana del Mar, Cantabria (España).
Estas pinturas —y las otras manifestaciones asociadas— revelan que el ser humano, desde tiempos prehistóricos, organizó un sistema de representación artística, se cree, en general, que está relacionado con prácticas de carácter mágico-religiosas para propiciar la caza. Dado el alcance cronológico y geográfico de este fenómeno, es difícil, por no decir, imposible, proponer generalizaciones. Por ejemplo, en ciertos casos las obras rupestres se dan en zonas recónditas de la cueva o en lugares difícilmente accesibles; hay otros, en cambio, en los que estas están a la vista y en zonas expeditas y despejadas. Cuando la decoración está apartada de los sitios ocupados por el asentamiento se plantea el concepto de santuario cuyo carácter latente subraya su significado religioso o fuera de lo cotidiano. En los casos en los que la pintura aparece en contextos domésticos es necesario replantear esta noción y considerar la completa integración del arte, la religión y la vida cotidiana del ser humano primitivo.