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En el canto XII de la Odisea nos encontramos varias historias narradas por Ulises. Aparece aquí la aventura que tuvo Ulises con la Ninfa Calipso en la isla de Ogigia.
Después de huir de las sirenas, de Escila y Caribdis y de la isla de Helios, donde los tripulantes que acompañaban al héroe enfurecieron al dios del sol, Helios, tras sacrificar varias vacas que estaban en la isla. Después de aquello, Ulises y sus compañeros salieron a navegar pero un rayo les alcanzó y sólo él sobrevivió. Naufrago llegó a la isla de Ogigia donde vivía Calipso, hija del gigante Atlas y de Pléyone. La ninfa Calipso de enamora de Ulises, lo retiene durante siete años y le ofrece la inmortalidad si se queda con ella; pero el héroe quiere regresar a Ítaca y Atenea intercede por su protector ante Zeus, que ordena a través de Hermes, a Calipso que libere a su prisionero.
Calipso obedeció la orden de Zeus y dejó marchar a Ulises. Le dio madera, para que se construyese un barco, y provisiones de comida y agua junto con una información de la posición en la que estaban para poder llegar a su casa, Ítaca. Ulises había pasado siete años en la isla de Ogigia, pero él pensaba que había sido siete días los que estuvo Ulises con Calipso. Cada día transcurrido se equiparaba a un año para los mortales.
En historias posteriores a la Odisea se cuenta que de esa unión nacieron dos hijos, Nausínoo y Nausítoo, aunque en otras leyendas se atribuyen como hijos de Ulises y Calipso a Latino, Ausón y Telégono.